特征点检测：
* Harris角
* Fast角
* 斑点：通过高斯模糊和拉普拉斯变换找到二阶导数的最大值（LoG）；同一层中使用多个高斯核σ对图片进行滤波，然后清楚的减去模糊的就会找到轮廓，如果说某一点比该σ滤波后所有点大并且也比上下不同σ滤波后的像素大，那么该店就是斑点（DoG）
SIFT：
建立高斯差分金字塔：（1：03：29）
* 同样大小图片分层（σ大小不同，及尺度不同的高斯核），不同大小分组（小的是经过大的降采样）
* 同组中层级相减 S(层数)=n+3(n：想要提取多少张图片的特征点) 。例如，五层会有四个差分层，第一个和最后一个差分层不能用，只有两个差分层能得到两个关键点
